Control e robótica

tecnoloxia.org

A posición dun servo

[tecnoloxia.org CC By-SA]

mini-servo-tower-pro-sg90

Descrición:

Imos controlar a posición dun servo de rotación estándar mediante programación.

Utilizaremos un microservo SG90

Montaxe:

Conexión: Aínda que depende de cada fabricante, en xeral o cable vermello vai a 5V, o negro/marrón a terra (GND) e o branco/amarelo/laranxa é o que recibe o sinal do pin arduino. Imos conectalo ao pin 9.

  servo1_esquema

Se no canto dun microservo utilizas un servo máis potente non o conectes aos 5V da placa e utiliza alimentación externa.

Control da posición:

A posición do servo contrólase a través do envío de pulsos en anchura (PWM). Segundo a duración do pulso obtemos diferentes posicións do eixe do servo. Porén, dependendo do servo que se utilice e do ciclo útil do mesmo podemos necesitar realizar cálculos para axustar a posición.

servo_diagram-svg

[Stefantauner, wikimedia, CC By SA]

Programación:

#include <Servo.h> Inclúe a librería “servo” para poder utilizar as funcións que contén.
Sketch -> Importar Libraría -> Servo
Servo meuservo; Crea unha variable co nome do servo
meuservo.attach(Pin); Indica en que pin está conectado o servo.
meuservo.write(ángulo); Sitúa o eixe do servo na posición indicada.

Programas:

1. Xirar un ángulo

1. Xirar un ángulo determinado: Podemos controlar exactamente a posición (ángulo) que queremos que teña o servo en cada momento

Simulación: Neste programa engadimos o acendido dun LED para cada posición.

2. Golpes

2. Golpes: Imos facer que un servo xire lentamente ata unha posición e despois cambie rapidamente á posición de partida.

3. Control con pulsadores

3. Control con pulsadores: imos facer que cada vez que prememos nun pulsador o servo se mova ata a posición correspondente a cada un deles.

Propostas:

  1. Ao chou: Fai un programa de xeito que o servo xire a distintas posicións elixidas ao chou. Utiliza a función random. Por exemplo:
  2. Cal é a súa posición?: Engade o necesario aos programas anteriores para visualizar na consola a posición na que se atopa o servo.
  3. Pouco a pouco: Fai un programa que funcione de xeito que cando prememos nun pulsador o servo xira 10º nun sentido e cando prememos noutro pulsador xira 10º en sentido contrario. Introduce os límites de 0 e 180º.
  4. Orientación automática. Fai unha placa solar que se oriente automaticamente cara onde maior sexa a luminosidade. Utiliza dúas fotorresistencias para medir a luz nos laterais. Un servo fará xirar a placa no sentido axeitado ata que a luz incidente sexa a mesma nas dúas LDRs (ou nun rango próximo).
Tweet about this on TwitterShare on FacebookShare on Google+Email this to someone


     

Deixa unha resposta

Required fields are marked *.