Control e robótica

tecnoloxia.org

Controlador de motores

Descrición:

No canto de utilizar un transistor, imos controlar o movemento dun motor cun controlador de motores. Utilizaremos o H-Bridge L293D. Trátase dun circuíto integrado que permite ofrecer potencia a dous motores e controlar o sentido e a velocidade de xiro.

Montaxe:

l293d

[tecnoloxia.org, CC By-SA]

l293d_fritzing

[tecnoloxia.org CC By-SA from circuits.io]

  • Vlox: alimentación do circuíto (5V)
  • Vmot: Alimentación dos motores (5-12V)
  • GND: 0V
  • Os pins do 1 ao 7 controlan o primer motor M1 e os pins do 9 ao 15 controlan o segundo M2.
  • O pin 1, Enable1, activa o uso do motor M1 e o pin 9, Enable2, activa o uso do motor M2.
  • Os pins 2 e 7 (Input1 e Input2 ou I1 e I2) son os pins de control do motor M1, que irán conectados á placa Arduíno para controlar o sentido de xiro do motor. Os pins Input3 e Input4 son os pins de control do motor M2.
  • Cando o pin Enable1 toma un valor HIGH o motor M1 pode xirar dependendo dos valores I1 e I2. Se toma un valor LOW o motor párase, independentemente dos valores que tomen I1 e I2. Asignando un valor entre 0 e 255 desde un pin pwm regulamos a velocidade do motor. O mesmo para o motor M2, pero cos seus pins correspondentes.
  • Os pins 3 e 6 (Output1 e Output2) son as saídas ás que se conecta o motor M1. O motor 2 conéctase nos pins Output3 e Output4.
Enable1 Input1 Input2 Motor
LOW X X Para
HIGH LOW LOW Para
HIGH LOW HIGH Sentido horario
HIGH HIGH LOW Sentido antihorario
HIGH HIGH HIGH Para

Programa:

Imos controlar un motor cun L293D conectando Enable1 ao pin 10, Input1 ao pin 9 e Input2 ao pin 6. Faremos que o motor execute o seguinte de maneira cíclica:

  • arranca nun sentido e xira durante 3 segundos,
  • para durante un segundo
  • xira durante 3 segundos en sentido contrario
  • volve parar durante un segundo.

Propostas:

  1. Funcións. Crea unhas función chamadas “esquerda”, “dereita” e “paro” que almacenen as instrucións do movemento do motor. Utilízaas para facer o mesmo programa anterior.
  2. Pulsadores. Conecta dous pulsadores. Cando prememos no primeiro o motor xira en sentido horario, cando prememos no segundo xira en sentido antihorario, e cando non prememos ningún para.
  3. Finais de carreira. Fai que ao premer nun pulsador o motor xire nun sentido, e cando toca un microinterruptor final de carreira, pare. Ao premer noutro pulsador o motor xira en sentido contrario, e cando acciona outro microinterruptor final de carreira, para.
  4. Potenciómetro. Conecta un potenciómetro á entrada analóxica A0. Fai que o pin Enable1 tome un valor entre 0 e 255 en función da entrada do potenciómetro (entre 0 e 1023) e observa o cambio de velocidade. Para enviar un valor PWM ao pin Enable1 lémbrate de que ten que estar conectado a un pin PWM do Arduíno. Utiliza a expresión: analogWrite(Enable1, pwm);

Simulación:

 

Tweet about this on TwitterShare on FacebookShare on Google+Email this to someone


     

Deixa unha resposta

Required fields are marked *.