mClon Robot

Todoterreo

Para os que necesiten un vehículo todoterreo aquí tedes o mClon con tracción por eiruga. Hai dúas versións, con plástico flexible e con eslabóns de PLA.

Sistema de tracción por eiruga

Podedes descargar os stl do repositorio de GitHub, ou desde Onshape -> mClon 3D -> accesorios -> Todoterreo.

Necesitarás catro engrenaxes de 65 mm de diámetro primitivo e dous de 20mm. E tes que elixir entre imprimir a eiruga de plástico flexible ou 26 elos de PLA. Se non consegues empatar correctamente o primeiro e último elos podes utilizar un elo máis curto (14.5mm) que tamén está dispoñible.
Para unir os elos é conveniente que comprobes a configuración da túa impresora, nesta entrada de Thingiverse explican como facer para que as pezas encaixen, pero podendo moverse: https://www.thingiverse.com/thing:1662342

Impresión dos elementos da transmisión

A posición dos distintos elementos na base da impresora pódese ver nas imaxes. En ningún caso necesitan soportes.

No caso da eiruga, ao ser plástico flexible, recoméndase impresora con extrusor directo, desactivar a retracción e imprimir a velocidade baixa (20-30 mm/s).

Pasos a seguir

1. Quitar as rodas do mClon.

2. Desmontar o soporte dos segue liñas e os sensores segue liñas, xa que ao variar a altura do chasis con respecto ao chan xa non funcionarían e así conseguimos que poida salvar obstáculos máis altos.
3. Colocar as rodas de 20mm nos eixos dos motores.

4. Montar os eixos das rodas de 65mm con varillas de 3mm de diámetro e 150 de lonxitude. A disposición das pezas é a que podes ver na imaxe. Os topes levan unha porca M3 no interior na que introducimos un parafuso de 10 mm.

Utilizamos unha arandela grande para separar a roda do chasis e que quede á mesma distancia que a roda de 20mm.

5. Colocar a eiruga flexible ou a de elos de PLA.

Opción de ultrasóns máis servo

Podes deixar o sensor de ultrasóns no soporte fixo ou utilizar o sensor orientable por servo. Se elixes a segunda opción, descarga o soporte e coloca o servo no burato que ten o chasis na parte dianteira.

Conexións

Ao utilizar dúas rodas dentadas para transmitir a forza á eiruga temos que cambiar a forma de conectar os cables dos motores ao driver, xa que ao mandarlle avanzar o sentido de xiro da eiruga será o contrario,  en ambos motores cambiaremos o cable verde polo amarelo.

En caso de utilizar un servo para orientar o ultrasóns, irá conectado da seguinte maneira:

  • Cable marrón a Gnd.
  • Cable vermello a 5 V.
  • Cable amarelo ou laranxa ao pin 11.

Programación

No apartado de programación podes ver un exemplo de programa.