mClon

tecnoloxia.org | A Industriosa

Como funciona

Nesta sección explicaremos brevemente como funcionan os elementos que interveñen no circuíto, para que entendas que estás conectando e por que o conectamos así.

A placa RobotDyn UNO R3

A placa controladora Arduino UNO ou a RobotDyn UNO son sistemas que poden recoller información da contorna a través dos seus pins de entrada analóxicos ou dixitais dunha ampla gama de sensores e pode actuar sobre a contorna a través dos seus pins de saída controlando motores, luces, son, etc.

O responsable destas tarefas é un microcontrolador integrado na placa. Na memoria almacenamos un programa e, en función das instrucións que lle deamos e dos sinais que reciba do exterior, executaranse unhas tarefas ou outras.

A placa RobotDyn UNO usa o mesmo microcontrolador cá placa Arduino UNO, é totalmente compatible. Se queres programar o mClon co IDE de Arduino podes facelo con esta placa igual que o farías cun arduino UNO.

O control dos motores

A función do controlador ou driver é controlar o movemento dos motores, tanto en velocidade como en dirección.

Por exemplo, para o motor A, o pin PWMA controla a velocidade de xiro (valores de 0 a 255), e os pins AIN1 e AIN2 o sentido de xiro.

AIN1 AIN2 Motor
0 1 Sentido horario
1 0 Sentido antihorario

 

Para aforrar pins do arduino, os mBot utilizan para cada motor só un pin de dirección conectado á placa. Mediante un circuíto inversor xeran o sinal para o pin que falta: Se a entrada é un 0 a saída será un 1 e se a entrada é un 1 a saída será 0.

A placa de mBot utiliza como inversor un circuíto con transistores. Porén, a nós parécenos máis fácil de conectar un circuíto integrado 7404 con portas NOT, e por iso eliximos facelo así. De todos os xeitos, se prefires utilizar transistores, podes seguir o seguinte esquema:

Os sensores IR de liña

Os sensores de liña do mClon consisten en dous compoñentes: un emisor de luz infravermella (Led IR) e un receptor (fototransistor). Cando a luz incide sobre unha superficie branca, reflíctese e chega ao fotorreceptor, que envía un 1 ao pin da placa ao que esa conectado. Se, pola contra, incide sobre unha superficie negra, a luz é absorbida, e apenas chegará ao receptor, que enviará un sinal 0 ao pin de placa. Dese xeito o robot pode distinguir entre branco e negro e poderemos programar, por exemplo, seguir unha liña no chan.

sensorir_tcrt5000 

O sensor ultrasónico

Co sensor ultrasónico podemos detectar obxectos, medir distancias ou detectar movementos na contorna.

Funciona enviando a través do pin Trig un sinal de ultrasóns (frecuencias sonoras que os humanos non podemos detectar) e espera a que ese sinal regrese despois de chocar contra un obxecto (pin Echo). O tempo transcorrido entre o envío e a recepción do sinal depende da distancia á que se atopa o obxecto detectado.

Este sería o esquema típico de conexión dun sensor ultrasónico:

ultrasonico_grafico

[tecnoloxia.org CC By-SA]

No caso do mBot, utilízase un único pin para a emisión e a recepción do pulso, polo que debemos unir os pins Trig e Echo entre si.




     

Deixa unha resposta

Required fields are marked *.