mClon

tecnoloxia.org | A Industriosa

Brazo -IDE

Podemos conectar e programar servomotores no noso mClon para facerlle brazos. Aquí mostramos unha opción, pero podes deseñar outros brazos e mecanismos movidos mediante servos para resolver outros retos. Na páxina “servomotor” na sección de montaxe explicamos como montalo e conectalo.

Esta foi a primeira proba que fixemos:

Programación

Para programar o movemento do servo debes incluír a librería servo, que vén por defecto no IDE de arduino. Despois ponlle nome ao servo (no noso exemplo “brazo”) e na configuración debes indicar a que pin está conectado (no noso exemplo conectarémolo ao pin 12 do mClon) e a posición inicial da que parte.

Para dicirlle que se mova a unha posición determinada só tes que escribir nomedoservo.white(ángulo);

Coa instrución anterior o servo móvese rapidamente entre unha posición e outra. Se queremos que o movemento se realice lentamente creamos unha variable para o ángulo e pouco a pouco imos sumándolle graos. O servo moverase desde a posición inicial ata a final lentamente, a unha velocidade que depende do tempo de espera que poñamos e dos graos que vaiamos sumando á variable en cada execución das instrucións do bucle (no noso exemplo vai sumando 1 grao en cada ciclo a intervalos de 10ms).

Prácticas

  • Fai probas de posición do servo do teu mClon a distintos ángulos, tanto con movemento rápido como lento.

Retos

  • Retirando latas: Imos propoñer o reto do vídeo do principio da páxina. O mClon segue unha liña no chan e cando se atopa cunha lata debe apartala e seguir o seu camiño.
  • As latas sempre na liña: Modifica o programa anterior para que no canto de retirar as latas as deixe na liña, pero pola parte de atrás, e siga o seu camiño.
  • As brancas a un lado e as negras a outro: Propoñemos agora que o mClon poida distinguir entre latas brancas e negras (necesitarás un sensor na parte frontal). Cando atope unha lata branca debe retirala cara á dereita e cando sexa negra cara á esquerda. Deberás deseñar un brazo axeitado, xa que o que poñemos de exemplo só vale para retirar as latas cara un lado.
  • Xogo do pañuelo: Cada robot sae dun extremo do circuíto. O primeiro que chegue á lata deberá collela, dar a volta e volver rapidamente con ela ata o punto de partida.