mClon

tecnoloxia.org | A Industriosa

Brazo

Podemos conectar e programar servomotores no noso mClon para facerlle brazos. Aquí mostramos unha opción, pero podes deseñar outros brazos e mecanismos movidos mediante servos para resolver outros retos. Na páxina “servomotor” na sección de montaxe explicamos como montalo e conectalo.

Esta foi a primeira proba que fixemos:

Como funcionan

800px-micro_servo

[By oomlout CC By-SA 2.0 from flickr]

Os servomotores permiten controlar a posición angular do eixe, e poden xirar desde 0º ata 180º. Este control é posible porque, ademais dun motor eléctrico de corrente continua, os servomotores inclúen un sistema redutor da velocidade, un sensor de posición (por exemplo, un potenciómetro ou un codificador) e un circuíto de control.

A posición do servo contrólase a través do envío de pulsos modulados en anchura. Segundo a duración do pulso obtemos diferentes posicións do eixe do servo. Non vai ser necesario un pin PWM para conectar o servo xa que a librería utilizada xera os pulsos sen utilizar sinais PWM.

servo_diagram-svg

[Stefantauner, wikimedia, CC By SA]

Programación

Para programar o movemento do servo debes utilizar o bloque seguinte, indicando o ángulo que desexas que teña o servo e onde está conectado.

Por exemplo, no seguinte programa, unha vez premido o pulsador o servo moverase tres veces ata as posición de 90ºe 180º, cun tempo de espera de 1 segundo entre posicións.

Coa instrución anterior o servo móvese rapidamente entre unha posición e outra. Se queremos que o movemento se realice lentamente creamos unha variable para o ángulo e pouco a pouco imos sumándolle graos. O servo moverase desde a posición inicial ata a final lentamente, a unha velocidade que depende do tempo de espera que poñamos e dos graos que vaiamos sumando á variable en cada execución das instrucións do bucle.

Prácticas

  • Fai probas de posición do servo do teu mClon a distintos ángulos, tanto con movemento rápido como lento.

Retos

  • Retirando latas: Imos propoñer o reto do vídeo do principio da páxina. O mClon segue unha liña no chan e cando se atopa cunha lata debe apartala e seguir o seu camiño.
  • As latas sempre na liña: Modifica o programa anterior para que no canto de retirar as latas as deixe na liña, pero pola parte de atras, e siga o seu camiño.
  • As brancas a un lado e as negras a outro: Propoñemos agora que o mClon poida distinguir entre latas brancas e negras (necesitarás un sensor na parte frontal). Cando atope unha lata branca debe retirala cara á dereita e cando sexa negra cara á esquerda. Deberás deseñar un brazo axeitado, xa que o que poñemos de exemplo só vale para retirar as latas cara un lado.
  • Xogo do pañuelo: Cada robot sae dun extremo do circuíto. O primeiro que chegue á lata deberá collela, dar a volta e volver rapidamente con ela ata o punto de partida.