O control dos motores
O movemento dos motores
Para inverter o sentido de xiro dun motor o que debemos facer é cambiar a polaridade nos seus terminais. Segundo sexa esta conexión o motor xirará en sentido horario ou antihorario.
O driver TB6612FNG
Para realizar estas funcións cun único compoñente e de forma automática utilizamos os chamados controladores de motores o drivers, cuxa función é controlar o movemento dos motores, tanto en velocidade como en sentido de xiro, a través dos sinais nos seus terminais ou pins.
No caso do mClon usamos o controlador de motores TB6612FNG, que ten o esquema seguinte:
Por exemplo, para o motor A, o pin PWMA controla a velocidade de xiro (valores de 0 a 255), e os pins AIN1 e AIN2 o sentido de xiro.
| AIN1 | AIN2 | Motor |
| 0 | 1 | Sentido horario |
| 1 | 0 | Sentido antihorario |
A conexión no mClon
Para aforrar pins do arduino, os mBot utilizan para cada motor só un pin de dirección conectado á placa. Mediante un circuíto inversor xeran o sinal para o pin que falta: Se a entrada é un 0 a saída será un 1 e se a entrada é un 1 a saída será 0.
A placa de mBot utiliza como inversor un circuíto con transistores. Porén, a nós parécenos máis fácil de conectar un circuíto integrado 7404 con portas NOT, e por iso eliximos facelo así. De todos os xeitos, se prefires utilizar transistores, podes seguir o seguinte esquema:
