mClon

tecnoloxia.org | A Industriosa

O control dos motores

O movemento dos motores

Para inverter o sentido de xiro dun motor o que debemos facer é cambiar a polaridade nos seus terminais. Segundo sexa esta conexión o motor xirará en sentido horario ou antihorario.

[imaxe de electrontools.com]

Tamén, segundo sexa a voltaxe que chegue aos terminais, o motor xirará a máis ou menos velocidade.

O driver TB6612FNG

Para realizar estas funcións cun único compoñente e de forma automática utilizamos os chamados controladores de motores o drivers, cuxa función é controlar o movemento dos motores, tanto en velocidade como en sentido de xiro, a través dos sinais nos seus terminais ou pins.

No caso do mClon usamos o controlador de motores TB6612FNG, que ten o esquema seguinte:

Por exemplo, para o motor A, o pin PWMA controla a velocidade de xiro (valores de 0 a 255), e os pins AIN1 e AIN2 o sentido de xiro.

AIN1 AIN2 Motor
0 1 Sentido horario
1 0 Sentido antihorario

 

A conexión no mClon

Para aforrar pins do arduino, os mBot utilizan para cada motor só un pin de dirección conectado á placa. Mediante un circuíto inversor xeran o sinal para o pin que falta: Se a entrada é un 0 a saída será un 1 e se a entrada é un 1 a saída será 0.

A placa de mBot utiliza como inversor un circuíto con transistores. Porén, a nós parécenos máis fácil de conectar un circuíto integrado 7404 con portas NOT, e por iso eliximos facelo así. De todos os xeitos, se prefires utilizar transistores, podes seguir o seguinte esquema: