mClon

tecnoloxia.org | A Industriosa

Ultrasónico

O sensor ultrasónico

O sensor ultrasónico do mClon ten unidos os pins Trig e Echo, e van conectados no pin analóxico A3.

Temos varias formas de programalo, directamente ou usando a librería NewPing (con ela non podes usar conxuntamente instrución tone do zumbador). Aquí usaremos a opción manual.

Para comprobar que funciona correctamente utilizamos a consola para visualizar as distancias. Move a man diante do ultrasónico para ver a máxima distancia á que pode detectar un obxecto.

Non chocar

Queremos que o mClon faga un percorrido aleatorio pola aula de xeito que se non ten ningún obstáculo diante avance e cada vez que atope un obxecto xire.

Deberás introducir previamente no programa a configuración e funcións dos motores e do ultrasónico. Despois, no loop, dálle as seguintes instrucións:

Prácticas:

  • Movemento aleatorio: Completa o programa anterior facendo que o robot, cada vez que atope un obxecto, xire aleatoriamente unhas veces cara á esquerda e outras cara á dereita. Utiliza a función random.
  • Cantos obstáculos?: Fai que se almacene nunha variable o número de veces que o mClon atopou un obxecto na traxectoria. Cando a variable marque 10 o robot deberá parar e emitir un son. (Opcional: Se tes conectada unha matriz de LEDs fai que se amose nela o valor da variable)

Retos

Limpalatas

Nun recinto circular colocamos o mClon e dúas ou tres latas. O robot deberá retirar as latas do recinto no menor tempo posible e sen saír da liña delimitadora.

Liña con obstáculos

Sitúa latas nos tramos rectos dun circuíto de liña negra sobre superficie branca (ou branco sobre negro, como prefiras). O mClon debe seguir a liña e cando atope unha lata debe rodeala sen tocala nin desprazala, volver a atopar a liña de novo e continuar o percorrido. O robot que tire unha lata será descalificado. Se a toca pero non a despraza terá unha penalización dun segundo. O robot que faga o percorrido no menor tempo gaña.