mClon

tecnoloxia.org | A Industriosa

Seguir unha liña no chan

Para seguir unha liña no chan haberá que darlle ao robot as instrución precisas para que se mova segundo as cores que detecten os sensores. Por exemplo, para seguir unha liña negra sobre unha superficie branca teremos os seguintes casos:

Sensor esquerdo Sensor dereito Segue-liñas Que sucede  Instrucións
0 – Negro 0 – Negro 0 está dentro da liña  avanzar
0 – Negro 1 – Branco 1 sae pola dereita  xirar á esquerda
1 – Branco 0 – Negro 2 sae pola esquerda  xirar á dereita
1 – Branco 1 – Branco 3 está fóra da liña  retroceder

 

Estas son as instrucións máis básicas e debemos mellorar este programa máis adiante.

Prácticas: Seguir unha liña

En primeiro lugar elaboraremos o programa básico do segue-liñas, probarémolo e despois introduciremos algunhas melloras:

  • Que non retroceda nunca! Cando o mClon sae fóra da liña, no canto de retroceder habería que indicarlle que xire no sentido axeitado para atopala. Engade unha variable que valla 1 se o robot sae da liña pola dereita e valla 0 cando sae pola esquerda. Cada vez que o robot detecte que saíu da liña cos dous sensores deberá xirar cara a ela.
  • Axustar velocidades: para ordenar os xiros utiliza instrucións para os motores de forma separada. Se a diferencia entre velocidades é pequena avanzará moito e xirará pouco e se é moi acusada avanzará pouco e xirará moito. O primeiro caso interésanos para cando o robot sae por un lado pero aínda ten un sensor dentro da liña e o segundo caso interésanos cando o robor se perdeu e ten que atopar a liña de novo.
Sensor esquerdo Sensor dereito Segue-liñas Que sucede Instrucións
0 – Negro 0 – Negro 0 está dentro da liña avanzar rápido
0 – Negro 1 – Branco 1 sae pola dereita avance con xiro suave á esquerda
1 – Branco 0 – Negro 2 sae pola esquerda avance con xiro suave á dereita
1 – Branco 1 – Branco 3 está fóra da liña avance con xiro acusado no sentido da liña

 

Retos

Carreira de velocidade

Trátase de seguir un circuíto debuxado cunha liña negra de 2 cm de ancho sobre fondo branco no menor tempo posible. O mClon máis rápido gañará. Ollo, poderá haber curvas perigosas!




     

Deixa unha resposta

Required fields are marked *.