mClon

tecnoloxia.org | A Industriosa

Unha liña no chan

Imos facer unhas prácticas nas que necesitarás unha superficie branca e cinta illante negra de 2cm para debuxar liñas sobre ela. Tamén podes facelo ao revés: liña branca sobre superficie negra.

Programación

Detectar liña

Grazas ao sensor de liña podemos distinguir entre branco e negro. Realmente son dous sensores, un á esquerda e outro á dereita. Cando un dos sensores se sitúa sobre negro apágase o LED e envía un 0 á placa, e se está sobre branco acéndese o LED e envía un 1. Segundo isto temos catro posibilidades para o segue-liñas, que se corresponden coa seguinte táboa:

Sensor esquerdo Sensor dereito Segue-liñas
0 – Negro 0 – Negro 0
0 – Negro 1 – Branco 1
1 – Branco 0 – Negro 2
1 – Branco 1 – Branco 3

 

Para programar o comportamento do robot en función dos valores do segue-liñas utilizaremos os seguintes bloques.

Por exemplo. O robot avanzará sobre unha superficie branca (segue-liñas=3) e cando detecte unha liña negra no chan (segueliñas<3, xa que nos vale calquera valor 0, 1 ou 2) parará e emitirá un son.

Seguir unha liña

Para seguir unha liña no chan haberá que darlle ao robot as instrución precisas para que se mova segundo as cores que detecten os sensores. Por exemplo, para seguir unha liña negra sobre unha superficie branca teremos os seguintes casos:

Sensor esquerdo Sensor dereito Segue-liñas Que sucede  Instrucións
0 – Negro 0 – Negro 0 está dentro da liña  avanzar
0 – Negro 1 – Branco 1 sae pola dereita  xirar á esquerda
1 – Branco 0 – Negro 2 sae pola esquerda  xirar á dereita
1 – Branco 1 – Branco 3 está fóra da liña  retroceder

 

Estas son as instrucións máis básicas e debemos mellorar este programa máis adiante.

Prácticas

Moverse dentro dun recinto

  • Deseña un programa no que un robot avance dentro dunha área blanca limitada por unha liña negra. Cando atope dita liña o robot debe xirar describindo un percorrido polo interior do recinto.
  • Mellora 1: Cando o robot atope a liña negra co sensor esquerdo debe xirar cara á dereita, e cando a atope co sensor dereito debe xirar cara á esquerda. Cando o robot atope a liña de fronte (cos dous sensores simultaneamente) debe retroceder e xirar.
  • Mellora 2: Utiliza unha variable e o operador do número ao chou para que o robot realice un percorrido aleatorio polo recinto. Segundo sexa o valor da variable o robot xirará máis ou menos, realizando xiros de distintos ángulos.

Seguir unha liña

En primeiro lugar elaboraremos o programa básico do segue-liñas, probarémolo e despois introduciremos algunhas melloras:

  • Que non retroceda nunca! Cando o mClon sae fóra da liña, no canto de retroceder habería que indicarlle que xire no sentido axeitado para atopala. Engade unha variable que valla 1 se o robot sae da liña pola dereita e valla 0 cando sae pola esquerda. Cada vez que o robot detecte que saíu da liña cos dous sensores deberá xirar cara a ela.
  • Axustar velocidades: para ordenar os xiros, utiliza instrucións para os motores de forma separada. Se a diferencia entre velocidades é pequena avanzará moito e xirará pouco, e se é moi acusada, avanzará pouco e xirará moito. O primeiro caso interésanos para cando o robot sae por un lado pero aínda ten un sensor dentro da liña, e o segundo caso interésanos cando o robor se perdeu e ten que atopar a liña de novo.
Sensor esquerdo Sensor dereito Segue-liñas Que sucede Instrucións
0 – Negro 0 – Negro 0 está dentro da liña avanzar rápido
0 – Negro 1 – Branco 1 sae pola dereita avance con xiro suave á esquerda
1 – Branco 0 – Negro 2 sae pola esquerda avance con xiro suave á dereita
1 – Branco 1 – Branco 3 está fóra da liña avance con xiro acusado no sentido da liña

 

Retos

Sumo

Sitúanse tres mClons dentro dun recinto circular dun metro de diámetro. Cada mClon debe tentar sacar aos seus opoñentes do campo de xogo e evitar que o saquen a el. O formato desta proba será por eliminatorias, sendo o gañador o que quede no recinto na final.

Podes tunear o mClon como queiras para atacar e poder defenderte :-)

Carreira de velocidade

Trátase de seguir un circuíto debuxado cunha liña negra de 2 cm de ancho sobre fondo branco no menor tempo posible. O mClon máis rápido gañará. Ollo, poderá haber curvas perigosas!




     

Deixa unha resposta

Required fields are marked *.