Arduino

tecnoloxia.org

Controlador de servos

Descrición:

O controlador de servos (ou de saídas PWM) PCA9685 permite xerar ata 16 saídas PWM ou controlar a ta 16 servos empregando só 2 pins de sinal, pois a comunicación realízase a través do bus I2C.

Conexión:

A conexión realízase como vén na seguinte imaxe. No arduino UNO: SDA (pin A4) e SCL (pin A5)

A alimentación dos servos realízase mediante unha fonte externa, non desde a placa arduino, xa que o consumo é moi elevado, sobre todo cando se conectan moitos. Ao utilizar alimentación externa, lembra poñer GND común.

Programa:

Neste exemplo imos controlar dous servos. O primeiro vai tomar un ángulo 90º e o segundo 0º e un tempo despois ao revés, o primeiro un ángulo de 0º e o segundo de 90º.

Necesitamos dúas librerías: Wire para a comunicación I2C, e Adafruit PWMServoDriver para o controlador de servos.

Propostas:

Conecta 4 servos e realiza as seguintes prácticas:

  • Random: Establece unha variable que teme un valor random entre 0 e 3 (son 4 servos) e fai que cada certo tempo se mova o servo elixido ao chou. Fai que se visualice na consola que servo se está a mover.
  • Secuencia: Fai que os catro servos se movan secuencialmente (desde o a 3) ata 90º e despois se movan secuencialmente (de 3 a 0) ata os 0º.
  • Pouco a pouco: No programa anterior, fai que o movemento dos servos se realice pouco a pouco, adaptando ao controlador o que vimos no control directo.