Descrición:
O controlador de servos (ou de saídas PWM) PCA9685 permite xerar ata 16 saídas PWM ou controlar a ta 16 servos empregando só 2 pins de sinal, pois a comunicación realízase a través do bus I2C.
Conexión:
A conexión realízase como vén na seguinte imaxe. No arduino UNO: SDA (pin A4) e SCL (pin A5)
A alimentación dos servos realízase mediante unha fonte externa, non desde a placa arduino, xa que o consumo é moi elevado, sobre todo cando se conectan moitos. Ao utilizar alimentación externa, lembra poñer GND común.
Programa:
Neste exemplo imos controlar dous servos. O primeiro vai tomar un ángulo 90º e o segundo 0º e un tempo despois ao revés, o primeiro un ángulo de 0º e o segundo de 90º.
Necesitamos dúas librerías: Wire para a comunicación I2C, e Adafruit PWMServoDriver para o controlador de servos.
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 |
// Controlador de servos #include <Wire.h> #include <Adafruit_PWMServoDriver.h> Adafruit_PWMServoDriver controladorServo = Adafruit_PWMServoDriver(0x40); #define MIN_PULSE_WIDTH 650 #define MAX_PULSE_WIDTH 2600 #define DEFAULT_PULSE_WIDTH 1500 #define FREQUENCY 60 // Variables uint8_t n_servos = 4; //Indicamos cantos servos están conectados int tempo= 300; // configuración void setup() { controladorServo.begin(); controladorServo.setPWMFreq(FREQUENCY); for (uint8_t n = 0; n<n_servos; n++){ // poñemos todos os servos ao ángulo 0 controladorServo.setPWM(n, 0, angulo(0)); } } // para pasar a ángulo int angulo(int angle){ int pulse_wide, analog_value; pulse_wide = map(angle, 0, 180, MIN_PULSE_WIDTH, MAX_PULSE_WIDTH); analog_value = int(float(pulse_wide) / 1000000 * FREQUENCY * 4096); return analog_value; } // bucle void loop() { controladorServo.setPWM(0, 0, angulo(90)); controladorServo.setPWM(1, 0, angulo(0)); delay(tempo); controladorServo.setPWM(0, 0, angulo(0)); controladorServo.setPWM(1, 0, angulo(90)); delay(tempo); } |
Propostas:
Conecta 4 servos e realiza as seguintes prácticas:
- Random: Establece unha variable que teme un valor random entre 0 e 3 (son 4 servos) e fai que cada certo tempo se mova o servo elixido ao chou. Fai que se visualice na consola que servo se está a mover.
- Secuencia: Fai que os catro servos se movan secuencialmente (desde o a 3) ata 90º e despois se movan secuencialmente (de 3 a 0) ata os 0º.
- Pouco a pouco: No programa anterior, fai que o movemento dos servos se realice pouco a pouco, adaptando ao controlador o que vimos no control directo.