Motores e servos

Podemos conectar á nosa placa Arduino diversos tipos de motores. Imos ver as características de cada un.

Motores de corrente continua

320px-DC_Motor
[By Dcaldero8983 CC BY-SA 3.0 from Wikimedia Commons]
Son os motorciños que temos no taller para os proxectos da ESO. Utilizaremos este motor se só necesitamos movemento pero non precisión, pois non poderemos controlar a posición do eixe.

Estes motores en xeral non poden ser alimentados directamente a través dun pin de Arduino, xa que necesitamos unha maior intensidade. Isto soluciónase conectando o motor a un circuíto amplificador cun transistor.

Tamén podemos utilizar un circuíto integrado especial para o control de motores (Por exemplo L293D) que nos permita controlar facilmente a velocidade e o sentido de xiro.

Conexión:

Teñen dous cables. Un debe conectarse a un pin arduino e outro a terra. Se cambiamos a orde o motor xira en sentido contrario.

 

Servomotores

Os servomotores permiten controlar a posición angular do eixe, polo que serán máis útiles cós anteriores cando necesitemos precisión nos movementos. Este control é posible porque, ademais dun motor eléctrico de corrente continua, os servomotores inclúen un sistema redutor da velocidade, un sensor de posición (por exemplo, un potenciómetro ou un codificador) e un circuíto de control.

800px-micro_servo
[By oomlout CC By-SA 2.0 from flickr]
800px-exploded_servo
[By oomlout CC-BY-SA-3.0 from Wikimedia Commons]
servo_cables
[tecnoloxia.org, CC By SA]

Conexión:

As cores dependerán de cada fabricante, polo que cómpre consultar as especificacións técnicas, pero en xeral o cable vermello vai a 5V, o negro a terra e o branco ou amarelo é o que recibe o sinal do pin arduino.

Tipos:

  • Servo de rotación estándar:  Pode xirar desde 0º ata 180º e permite controlar a posición e o ángulo de xiro.
  • Servo de rotación continua: Xira de maneira continua. Permite controlar a velocidade e sentido de xiro. Non é tan rápido coma os motores de cc, pero non necesita transistores.

 

Motores paso a paso

Nema 17 Stepper Motor
[By oomlout CC BY-SA 2.0, via Wikimedia Commons]
Os motores paso a paso utilízanse cando precisamos moita precisión nos movementos e na velocidade. A rotación do motor divídese en pasos equitativos dun número determinado de graos (por exemplo 1.8, 3.6 o 7.2.), e resulta moi fácil controlar a parada do motor en cada un destes pasos, aportando máis precisión canto máis pequenos sexan os pasos.

Son os que se utilizan, por exemplo, en impresoras.

 

Alimentación dos motores e servos

Se só imos conectar un único motor ou miniservo e non lles imos dar moita tralla a alimentación dos mesmos pódese realizar a través da placa Arduíno. Porén, se vas utilizar varios motores e servos de maior consumo cómpre utilizar unha alimentación externa para os motores (ou o controlador de motores), xa que se non pode suceder que:

  • o alto consumo de corrente da placa faga que o programa non funcione correctamente ou incluso pode facer que se reinicie o Arduíno.
  • pódese danar a placa Arduíno polas correntes de retorno que se poden producir.

No caso de que uses unha alimentación externa para os motores e servos, lémbrate de xuntar a masas do alimentador externo e a do Arduíno.

Nesta imaxe podes ver como se faría directamente. No caso de usar un controlador de motores ou un controlador de servos utiliza os pins axeitados para a alimentación externa consultando as especificacións dos controladores.

[tecnoloxia.org CC By-SA]
Se non queres utilizar alimentación externa, outra opción é conectar un condensador de 470μF ou máis en paralelo cos pins de alimentación do servo. Desta maneira o servo cada vez que arranca utiliza a carga almacenada no condensador e non demanda tanto da placa, evitando que se reinicie.

 

Nas prácticas desta sección non usamos alimentación externa, pois realizámolas con motores e microservos de baixa potencia. Se usas outros de máis consumo ten en conta o anterior e non os alimentes a través da placa.


Deixa un comentario