Descrición

Din que o 95% dos robots que existen no mundo son robots industriais, así que se queremos aprender robótica non está de máis traballar o control dun brazo robot que simule os que hai na industria.

O primeiro que temos que facer e facernos cun brazo robot. Os orzamentos dos centros non dan para moito, pero hai opcións económicas e ben accesibles para os centros de secundaria e que se poden controlar con Arduíno. Se tes impresora 3D ou máquina de corte láser (ou algún sitio no que che fagan o corte) podes fabricarte un.

Estes son algúns exemplos:

MeArm (corte cnc ou láser) web oficial e kit instrucións [By Mime Industries]	LittleArm (impresión 3D) web oficial e kit Instrucións [By littlearmrobot.com]
Pedro Robot (Impresión 3D) Descarga e instrucións [By hackaday.io]	Servo-Arm (impresión 3D) Descarga e instrucións [by Heartman from Thingiverse]
EEZYbotARM (impresión 3D) EEZYbotARM MK1 EEZYbotARM MK2 [By daGHIZmo CC-By_NC from thingiverse]	BrazoRobot  (impresión 3D) Pezas e Instrucións [By Antonio Gómez from FreeCAD]

Hai outras opcións máis con 6 graos de liberdade, como esta ou esta, pero pode ser excesivo para traballar en secundaria.

Nós imos traballar cun MeArm e Pedro Robot. Son pequenos, doados de montar e funcionan de forma aceptable.

 

Conexión

Propostas

• Control manual. Elixe potenciómetros ou joysticks segundo o material do que dispoñas.
  • con potenciómetros: A posición de cada servo contrólase cun potenciómetro. Cada posición do cursor do potenciómetro ten a súa equivalencia en graos de xiro do servo que controla.
  • con joysticks: O movemento dos servos contrólase mediante dous joysticks, con dous potenciómetros cada un. Como o joystick volve sempre á posición central de repouso o movemento do cursor de cada potenciómetro do joystick provocará un aumento o diminución do ángulo de xiro e na posición central non fai nada.
• Movemento automático: Cada vez que detecta a presenza dun obxecto nunha posición determinada cólleo e deposítao nunha caixa. Na posición na que se colocan as pezas debes introducir algún sensor que detecte a presenza, que pode ser un simple microinterruptor final de carreira. Debes programar os movementos precisos para que o brazo sexa quen de coller a peza e introducila unha pequena caixa.
• Clasificación de pezas: Cada vez que detecta a presenza dunha peza branca ou negra nunha posición determinada, distingue a súa cor e deposítaa na caixa correspondente. Pode ser a ampliación da proposta anterior, á que se lle engade un sensor óptico capaz de distinguir entre branco e negro.
  Se queres ir máis alá e clasificar pezas de diferentes cores (vermello, azul, verde) podes utilizar un sensor de cor.
• Visualizadores: Engade unha pantalla LCD que mostre a posición do brazo, o número de pezas clasificadas, ou o que queiras.
• Control mediante unha app para Android: Utiliza App inventor para deseñar unha app que controle o movemento dos servos. Utiliza un módulo bluetooth para a comunicación co Arduíno.

Exemplos:

Pedro Robot

Este é o resultado do traballo de Samuel e Javier na materia de tecnoloxía Industrial I no curso 2017-2018. Noa deseñou as pezas de cores e o soporte do sensor. O robot é quen de detectar unha peza na posición e clasificala na caixa correspondente segundo a súa cor.

[BrazoRobot from María L on Vimeo.]

 

MeArm

Neste proxecto do curso 2016-2017 o brazo robot nun inicio funcionaba ben: o robot era capaz de clasificar entre pezas brancas e negras (usamos un sensor CMY70) e introducilas na caixa correspondente. Despois fallou o servo que permitía ao brazo elevarse verticalmente, e decidiuse levantar a base e realizar uns buratos para introducir as pezas. Haberá que cambiar o servo que falla e o curso que vén a ver se o poñemos a andar de novo.

As caixas foron deseñadas por Lara e Lucía e o soporte da LCD e montaxe por Brais. Manuel e Iago encargáronse da programación.