Descrición
O primeiro que temos que facer e facernos cun brazo robot. Os orzamentos dos centros non dan para moito, pero hai opcións económicas e ben accesibles para os centros de secundaria e que se poden controlar con Arduíno. Se tes impresora 3D ou máquina de corte láser (ou algún sitio no que che fagan o corte) podes fabricarte un.
Estes son algúns exemplos:
| MeArm (corte cnc ou láser)
|
LittleArm (impresión 3D)
|
| Pedro Robot (Impresión 3D)
|
Servo-Arm (impresión 3D)
|
| EEZYbotARM (impresión 3D)
|
BrazoRobot (impresión 3D)
|
Hai outras opcións máis con 6 graos de liberdade, como esta ou esta, pero pode ser excesivo para traballar en secundaria.
Nós imos traballar cun MeArm e Pedro Robot. Son pequenos, doados de montar e funcionan de forma aceptable.
Conexión
1. Básica
Os servos debemos conectalos con alimentación externa de 6V (non facelo coa alimentación que proporciona a placa Arduíno) e deben conectarse en pins dixitais PWM.
Despois, segundo o que uses para controlar o brazo robot, engade novos elementos ao circuíto.
2. Controlador PCA9685
Se podes dispoñer dun controlador PCA9685, é mellor opción cá anterior.
Propostas
- Control manual. Elixe potenciómetros ou joysticks segundo o material do que dispoñas.
- con potenciómetros: A posición de cada servo contrólase cun potenciómetro. Cada posición do cursor do potenciómetro ten a súa equivalencia en graos de xiro do servo que controla.
- con joysticks: O movemento dos servos contrólase mediante dous joysticks, con dous potenciómetros cada un. Como o joystick volve sempre á posición central de repouso o movemento do cursor de cada potenciómetro do joystick provocará un aumento o diminución do ángulo de xiro e na posición central non fai nada.
- Movemento automático: Cada vez que detecta a presenza dun obxecto nunha posición determinada cólleo e deposítao nunha caixa. Na posición na que se colocan as pezas debes introducir algún sensor que detecte a presenza, que pode ser un simple microinterruptor final de carreira. Debes programar os movementos precisos para que o brazo sexa quen de coller a peza e introducila unha pequena caixa.
- Clasificación de pezas: Cada vez que detecta a presenza dunha peza branca ou negra nunha posición determinada, distingue a súa cor e deposítaa na caixa correspondente. Pode ser a ampliación da proposta anterior, á que se lle engade un sensor óptico capaz de distinguir entre branco e negro.
Se queres ir máis alá e clasificar pezas de diferentes cores (vermello, azul, verde) podes utilizar un sensor de cor. - Visualizadores: Engade unha pantalla LCD que mostre a posición do brazo, o número de pezas clasificadas, ou o que queiras.
- Control mediante unha app para Android: Utiliza App inventor para deseñar unha app que controle o movemento dos servos. Utiliza un módulo bluetooth para a comunicación co Arduíno.
Exemplos:
Pedro Robot
Este é o resultado do traballo de Samuel e Javier na materia de tecnoloxía Industrial I no curso 2017-2018. Noa deseñou as pezas de cores e o soporte do sensor. O robot é quen de detectar unha peza na posición e clasificala na caixa correspondente segundo a súa cor.
[BrazoRobot from María L on Vimeo.]
MeArm
Neste proxecto do curso 2016-2017 o brazo robot nun inicio funcionaba ben: o robot era capaz de clasificar entre pezas brancas e negras (usamos un sensor CMY70) e introducilas na caixa correspondente. Despois fallou o servo que permitía ao brazo elevarse verticalmente, e decidiuse levantar a base e realizar uns buratos para introducir as pezas. Haberá que cambiar o servo que falla e o curso que vén a ver se o poñemos a andar de novo.
As caixas foron deseñadas por Lara e Lucía e o soporte da LCD e montaxe por Brais. Manuel e Iago encargáronse da programación.
